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江戸浅草で踊りの舞台をくりひろげている山村さくら一座に、千代姫と名のる若い女を追って侍の一団がなだれ込んできた。居合せたさくらと親しい女スリ・お直と遠山の金四郎は姫を救ってやった。一方、姫を逃した侍たちは、顔見知りの鼠小僧次郎吉に彼女を探し出すよう頼んだ。次郎吉は早速承知、手初めに知り合いの金四郎宅を訪ね、そこに姫を発見した。しかし、姫の、生家の岡崎水野監物家に起こった家老・黒木一派によるお家乗っ取りに巻き込まれ毒殺されようというところを逃げてきたという打明話に、次郎吉はすっかり同情、彼女に協力を誓った。次郎吉は岡崎藩上屋敷に行き得意の忍びで様子を探り、金四郎に報告しようとしたが、姫は金四郎宅で知った弥次郎兵衛、喜多八の二人と故郷、岡崎へ向かってしまっていた。金四郎、次郎吉、お道の三人は姫を追って東海道を西へ。さくら一座も旅興行に西へと出発、さらに水野家上屋敷からも陰謀派の侍が後を追いかけた。掛川宿で弥次喜多、姫の一行は次郎吉たちと再会したが、一味に襲われ行方不明。しかし岡崎近くでようやく金四郎次郎吉らと合流することができた。岡崎に着いた姫は、父・監物と会うことができたが、お直と金四郎は牢に入れられた。だが次郎吉の働きで二人は助けられ、お直は御殿女中に化けて、うまく一味の連判状を手に入れることができた。連判状をもった金四郎は大目付代理として城中へ乗込み黒木一派の悪事を暴露した。