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現代→1821年〈初の日本地図完成〉→1818年〈伊能忠敬亡くなる〉！？千葉県香取市役所では、観光促進として地元を盛り上げるために、“大河ドラマ”の開発プロジェクトが立ち上がる。
主人公は伊能忠敬！そう、あの初めて日本地図を作ったことで有名な、郷土の偉人である。しかし、その脚本作りの最中に、彼らはある驚くべき事実を発見してしまう。なんと伊能忠敬は、地図完成の3年前に亡くなっていたのだ！「伊能忠敬はドラマにならない。地図を完成させてないんだ！」「え、じゃあ、誰が？」
舞台は江戸の下町へ――。弟子たちに見守られ、伊能忠敬は日本地図の完成を見ることなく亡くなった。動かぬ師をすすり泣く声が覆う中、ある人物が静かに口を開く。「では、今しばらく先生には、生きていていただきましょうか・・・」忠敬の志を継いで地図を完成させるために、弟子たちによる一世一代の隠密作戦が動き出す。そこには、歴史に埋もれた、涙なしには語れない感動のドラマがあった―。