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江戸は小石川に「悪鬼必殺道場」の看板をかかげる逸見鉄之介は、貧しい町人からは「豪快先生」と慕われる風変わりな町医者だ。鉄之介は、やくざ同志の喧嘩で傷を負った一つ木長次に見事な腕前で手当てを加え、長次の後を追ってきた鮫洲の久六の子分共を叩き出す。時に、この鉄之介の道場に弟子入りしたのが長崎帰りの青年医師・川上悟だ。川上は御典医を目指していたが、見料全て十文で貧民の治療をする鉄之助に偉大なものを感じていたのだ。そんな鉄之介の江戸追放を画策しているのは御典医・吉岡玄庵を中心とする橋本順天らの町医者たちだった。順天は遊び人・船虫の茂十を使い鉄之介を河岸におびき出して浪人らに襲わせるが、そこに助っ人としてやってきたのはいつのまにか鉄之介の感化を受けていた一つ木長次だった。鉄之介らは浪人たちを叩き伏せるが、その中に十木典膳という不気味な剣客の姿があった。順天ら一味はその後もあらゆる手段を使って鉄之介を陥れようと動くが、鉄之介は相手の手の内を読み、相変わらず町人の味方となって活躍を続ける。そして今は完全に鉄之介に心酔した川上も御典医をあきらめて働き始めるのだった。だが、執拗に鉄之介を狙う順天らは、胸を患っている手伝いの源太を殺し、道場を荒らすなど露骨な行動に出る。「豪快先生」鉄之介は墜に剣を持ち立ち上がった。鉄之助の豪剣と医術の荒治療は悪を断ち町人を救うことができるのか？

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